惯导室内定位原理介绍-欧洲杯线上买球

步行者航位推算（pedestrian dead reckoning，pdr）

主要是在无信标环境下使用惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)感知人员在行进过程中的加速度、角速度、磁力和压力等数据，并利用这些数据对行进人员进行步长与方向的推算，从而达到对人员进行定位跟踪的目的，其中主要涉及的过程有步态检测、步长和方向计算。

pdr原理图：


 

pdr初始条件：已知初始位置s0(n0，e0)


 

根据推算公式，可以得出任意时刻k的位置sk(nk，ek)。

其中：关键的信息是步长计算和方向估计。

因此：pdr进行欧洲杯线上买球-2024欧洲杯买球平台的难点在于：由imu采集的加速度、角速度和磁力等数据精确推算出人员运动的步长和方向。