beacon定位原理
一项低耗能蓝牙技术技术，工作原理类似之前的蓝牙技术，由beacon发射信号，蓝牙设备定位接受，反馈信号。当用户进入、退出或者在区域内徘徊时，beacon的广播有能力进行传播，可计算用户和beacon的距离（可通过rssi计算），由此可知，只要有三个beacon设备即可定位。
trilateration三边测量定位算法
基本原理
trilateration（三边测量）是一种常用的定位算法：
已知三点位置 (x1， y1)， (x2， y2)， (x3， y3)
已知未知点 (x0， y0) 到三点距离 d1， d2， d3
以 d1， d2， d3 为半径作三个圆，根据毕达哥拉斯定理，得出交点即未知点的位置计算公式：
( x1 - x0 )2 ( y1 - y0 )2 = d12
( x2 - x0 )2 ( y2 - y0 )2 = d22
( x3 - x0 )2 ( y3 - y0 )2 = d32
解法推导
设未知点位置为 (x， y)， 令其中的第一个球形 p1 的球心坐标为 (0， 0)，p2 处于相同纵坐标，球心坐标为 (d， 0)，p3 球心坐标为 (i， j)，三个球形半径分别为 r1， r2， r3，z为三球形相交点与水平面高度。则有：
r12 = x2 y2 z2
r22 = (x - d)2 y2 z2
r32 = (x - i)2 (y - j)2 z2
当 z = 0 时， 即为三个圆在水平面上相交为一点，首先解出 x:
x = (r12 - r22 d2) / 2d
将公式二变形，将公式一的 z2 代入公式二，再代入公式三得到 y 的计算公式：
y = (r12 - r32 - x2 (x - i)2 j2) / 2j
蓝牙beacon要求
在电池工作时长稳定、环境结构不太复杂的前提下，符合以下标准的蓝牙beacon是可以较好支持的：
1、协议：符合ibeacon标准协议（苹果官方）
2、uuid、major、minor：固定不变
3、天线：全向天线
4、是否加密：要求非加密蓝牙beacon
5、信号发射周期：一般要求100ms-200ms
6、功率：要求稳定不变，默认0db 无增强的设备，信号有效半径5m左右，部署间距建议5-8m
检测工具：ibeacondetector（安卓端），用来判定uuid、major、minor是否符合要求，功率是否稳定。
蓝牙beacon部署方案
部署原则
1)蓝牙beacon离地高度：3m
高度h：一般在2.5~3m之间，如现场安装位置较高，需要考虑增加衰减预算。或者采用地面、墙面部署，保证高度在3m内。
2)蓝牙beacon水平间距：4-8 m
一维定位场景：适合隔离度高的过道，理论上只需要按序列部署一列间距4-8m的beacon。
一般定位场景（开放区域）：蓝牙beacon呈三角均匀部署，需要3个或3个以上的蓝牙beacon。互相间距4-8m。
不同场景的部署方案
a、对一般室内环境，beacon间距控制在4-8m左右。部署要均匀。
b、蓝牙beacon的部署需要尽量避开遮挡。部署不要靠近墙角/障碍物。
c、空旷区域保证两两之间距离5m左右，整个空间进行三角网格状交错分布覆盖。
d、对于房间门口、室内路线路口处、路径转折处，需要部署以提高用户体验。
e、房间内部，较小的房间或不需要精确定位的房间内可在中心部署一个。较大的房间考虑与空旷区域类似，进行三角网格交错分布。
f、室内走廊根据宽度可进行单列或双列部署。对于比较封闭的走廊（宽度3m左右），可考虑沿走廊中心线部署；较宽的走廊，可按照双列交错部署。
g、停车场行车道区域在上方尽量在无遮挡处部署，间距5m左右，可根据宽度选择单列或双列交错部署。对于停车位建议每个车位（一般2.5m*5.5m可根据需要部署1-2个 beacon。
h、大堂或层高较高（层高>4m）的区域、中空等，不得在顶棚部署。可以按照5m左右间距，沿墙壁或在近地面建筑结构上部署。
i、beacon可根据需要增加或减少部署密度，但一般建议在4-6m间距区间可以获得较好的定位精度，大于6-8m的间距会导致定位效果变差。
来源：csdn
_1725870360064.jfif)
_1725870594415.jfif)
_1725871226176.jfif)
